■ SFGレギュレーション ■
マシンレギュレーション/競技レギュレーション
……に関する作者の覚え書き



●この資料集は執筆に際して作者が参照するための「覚え書き」です。

●レギュレーションの範疇からはずれる専門的な解説や余談に関しては別ページ(→FGメカニクス)に分けました。関連項目へは本文中のリンクボタンからもジャンプできます。
最終更新: 2006.04.27


 ※ 各項目へJumpします
フォーミュラギア(FG)
FGマシン概要
設計上の制約、細則等
マシン構造
ジェネレータ
コクピット
その他の付加構造物
ドライバー
ルール(競技レギュレーション)
射撃戦
スコアについて
FGグランプリ
SFGに関する組織



● フォーミュラギア(FG)


 FIFCの統括するロボット格闘興行に使われるロボットの総称。それぞれのカテゴリで、規格が定められている。最高峰の世界的イベントはSFGと呼ばれるカテゴリで、FG1(エフジー・ワン)とも呼ばれる。

 メーカー参入が激しく、トップチームには技術的なもの以外にも、経営的にもなんらかの形で関わっていることが多い。

 FIFCではSFG(FG1)、FG2、FG3等の他にも、市販ギアベースのマッチも統括している。



スーパーフォーミュラギア (Super Formula Gear)
 FGの最高峰カテゴリ。世界の準FGから集まってきた強者たち20人によるタッグマッチ形式。年15〜17戦行なわれ、世界中を転戦する。
 →【FGの世界】(FGメカニクスへ)





● FGマシン概要


 二脚歩行(右脚、左脚)。マニピュレータも2本(右腕、左腕)。
 ホイールによる走行(フィールド・モーター)が認められている。

 形態に関しては基本的には自由だが、二脚歩行のレギュレーションの細則には、股下の最低長、制御プログラムの機能制限等が盛り込まれており、それに従うと、ある程度似通った人型になる。

 FGの静的安定には Posture Control by Swaying(揺らぎによる姿勢制御)技術が用いられる。レバーを放してほうっておくと、立ち止まって直立する基本性質がある(むろん電力のある間のみ。電圧が低下して安全装置が働くと、自動的に中腰から擱座姿勢を取る)。単純に言うと、いかなる場合にも、ギアは自身の姿勢の安定を取り戻そうと「し続けて」いるのだ。そして動的制御は、そのバランスを「崩し続ける」ことで行なわれる。

 単純に言ってしまうと、姿勢補助として認められているPCSをいかに動的制御にうまく組み込むかが、開発者の腕の見せ所になる。これはソフトだけの問題ではないため、機体設計者や制御プログラム開発者のもうひとつ上位に立つディレクターの能力が問われるのである。
 →【PCS】(FGメカニクスへ)

 操縦系統に関しては、全チームの全マシンが完全なドライブ・バイ・ワイヤ。
 現在のSFGマシンはすべて2スティック・2ペダル。HOS(ハンズ・オン・スティック)の概念により、初期起動時・緊急時に使用する以外のすべての制御・操作に関するボタンの類いは左右のスティック(操作レバー)上に配置され、ドライバーは競技中にスティックから手を離すことなくマシンを機動させることができる。





● 設計上の制約、細則等


 頭頂高5.5m、ドライバー含む最低重量1.6t

 集中センサユニット(頭部)の設置位置、サイズ等の規格あり。
 エネルギーパックは共通規格のものを使用。

 銃撃においては、五指のマニピュレータによるトリガー操作が義務づけられている(マニピュレータにトラブルがあると、銃を取り落としたりするシーンが見られることもある)。

 センサは光学式のもののみ認められている。センサで得た映像情報は1つの高輝度液晶ヘッドアップディスプレイに表示される。
 金属、音響、振動、電波(赤外や超音波含む)等による探知や、映像のコンピュータ解析(パターン認識等)による敵機捕捉は不可とされている(ドライバーは自分の目と耳と勘を頼りに索敵するのである)。


 マシンの操縦は、なるべくマニュアルの部分を多く残すように細かくレギュレーションで定められている。脳波等による操縦は不可。ただし音声認識を利用した操作は、単語数制限はあるものの、認められている(文脈解析は不可。コマンド入力のみ)。
 その他、モニタの情報表示切り替えや、照準システム等に視線誘導式カーソルシステムを使用することができる。





● マシン構造


 ボディワークのほとんどはカーボン・コンポジットで構成される。一部FRP等も使用される。  柔軟金属(プライアブル・メタル)などのレアメタル系変形素材の使用は禁止されている。

 ジェネレータを背面の芯とし、腰部とともにコクピット・ブロックを支える構造。マニピュレータ(腕部)の基部はコクピット・ブロックではなく、ジェネレータの殻構造部品に結合される。よってFGの立体は、ジェネレータの剛性をたよりに成されていると言える。

 脚部は複数シリンダの内骨格型、腕部はステップ・モーターを用いた関節構造型が主流。

 →【マシン構造】(FGメカニクスへ)

 臀部にエネルギーパック(Eパック)のソケット。1回に搭載するEパックの数はチームの作戦により変化する。ソケットの取り付け位置は重心やバランスに大きく影響するので、チームによりまちまち。ただし、競技中のEパック交換をスムーズに行なうために、デザイナーはなるべく低い位置になるよう腐心している。またそれぞれのチームが専用の装填機を開発している(たいていは年ごとに形式が変わる)。

 高速走行をするために重心を下げる努力が払われている他、空気抵抗を減らすためのボディワーク(空力的処理)、ウィングの装着も認められている。
 ただし近年では、PCSによる重心制御の安定向上やドライバーの技術的レベル向上により、必ずしも高い重心が姿勢制御に不利、とは限らないようである。むしろ反動や慣性をうまくコントロールすることで、ひと昔前には突飛すぎたプロポーションのギアの機動性や安定性は、飛躍的に向上している。


 ホイールは内蔵ではなく、剥き出しで脚部に装着されている。ホイール部分自体が回転体となる(ジェネレータからのエネルギーをダイレクトに受けて回転する、コアレスモーター)。そのためFGマシンに物理的なギアボックスは存在しない。
 タイヤはスリックで、幅やコンパウンドなどの規定ももちろんある。ブレーキはカーボンディスク。タイヤのサプライヤーの中には日本のメーカーもあるようだ。
 溶けて粘着し、すり減りながらグリップを確保する特性のため、普通は競技中に1〜2回の交換を必要とする。
 →【走行システム】(FGメカニクスへ)





● ジェネレータ


 ジェネレータは電磁フィールド発生機であり、腰部および脚部など、特にトルクの必要とされるいくつかの特殊なフィールド・モーター、アクチュエータ、および人工筋肉的な構造体であるシリンダやサスペンションのための磁場を形成する、FGの最重要構造品である。
 →【ジェネレータ】(FGメカニクスへ)


 このジェネレータ技術は現在でも日進月歩で発展しており、より変換、出力効率の高いジェネレータを生み出すために、サプライヤーは鎬を削っている。電磁フィールド発生機としてのジェネレータの技術は、ロボット分野に限らず各方面に応用されており、SFGのグランプリは企業の開発実験場としての役割を果たしていると言える。




● コクピット


 コクピットは人間で言えば胸部に当たる部分(モノコックボディ内)にあるが、居住空間は極端に狭く、また重心低下の要求から、深く座る姿勢(フル・リクライニング状態)をドライバーに強いる。


 コクピットはカーボン・コンポジット・モノコック(カーボン、ケブラー繊維等の積層)。それ自体がサバイバル・セルとなっており、左右前後と上面からのクラッシュテストをシーズン前に受ける必要がある。

 ちょうどドライバーの頭上に当たる部分には、コクピットの剛性確保や転倒・落下時のドライバー保護のために、ロールフープが内装されている。

 コクピットは完全閉塞式(格闘戦を行なうため)。事故発生時にはイエローコーションの信号を確認した後に内部から開けられる仕様にすることが義務づけられている。
 →【コクピット】(FGメカニクスへ)

 シートはドライバーごとのオーダーメイド(それぞれ体型が異なるため)。
 ただし事故発生時にドライバーをシートごと速やかに搬出できるようなアタッチメント構造にすることが義務づけられている(アタッチメントはFIFCの共通規格)。
 ベルトは五点支持が多い。ヘルメットの装着は義務。フルフェイス、フルカバーのものを使用する(ヘッドギアは使われない)。
 また、ベルトの他、瞬間的な衝撃からドライバーの頭部や頸部を保護するHANSの装着も義務化されている。

 モニタはHUD(Hed Up Display)であり、MFD(Multi Function Display−多目的表示装置)である。カメラの映像表示の他、各種の戦闘情報を同時表示できる。




● その他の付加構造物


 ボディ形状は、空力的に有利に設計することにより、抵抗を減らすことが期待できる。抵抗は、少しでも長い時間稼働したいFGにとっては、それがたとえわずかなロスであっても致命的になりかねない。FGのアウトラインがシャープで、かつ表面も平滑に仕上げられているのはそのためである。

 FGマシンにおいては、ウィングはダウンフォースを得るためよりもむしろ、慣性制御の「おもり」として機能する。安定性や、運動性能向上に欠かせないこれらのウィングは、FGではこの故に特に「カウンターウィング」と呼ばれている。
 かつてこのカウンターウェイト(おもり)がおもりの役にのみ使用されていた時代には、腰部後方からあたかも尻尾のように突き出した姿を指して「フォックス・テール」と呼んでいたこともある。

 姿勢制御の補助としてボディ脇にエアジェットの噴射口が設けられた機体もある。これは圧縮空気を瞬間的に高圧で吹き出し、その反動で姿勢制御を行なうというものである。試合中に使用できる回数が容量の関係で限られるにもかかわらず比較的大がかりな装置が必要なため、重量的に有利な女性ドライバーを乗せているギア以外では採用することはあまりない。ただし、うまく使えば相手の意表を突くかなり有効な機動が可能になるため、軽視できない装備である。使用時に特有の鋭い噴射音がする。またピット内では自動的に安全装置が働き、作動を抑制する。

 他の標準武装としては、時限式の投下爆雷(要するにボンバーマンをやるわけだ)などがある。ただし、こういったイロモノの武器を使用するゲームは、次の年にすぐ廃止されたりすることも多い。ちなみに2048年のシーズンでは爆雷の使用は認められていなかった。
 また、エアジェットシステムも2049年には禁止されている。




● ドライバー


 年齢制限等に明確な規定はないが、SFGへの出場にはFIFCの認定するライセンスが必要。
 FG3はB級、FG2はA級のライセンス、SFGではスーパーライセンスが必要である。スーパーライセンスは、通例としてFG2に半年以上乗っていれば発給される(フェリスはFG3を1年、FG2を3戦しかしていない。多分に政治的なやりとりがチームとFIFCの間であったものと思われる)


 ドライバースーツの着用は義務。ちなみに、着用しないとおそらくあらゆる水平方向からのGにより、体中が擦り傷だらけになる(もちろん打撲も)。

 スーツやシューズ等は電磁波防止のための特殊素材が使用されており、かつ、すべてが耐熱繊維素材である(検査あり)。

 スーツやコクピットへのクーリングシステム搭載に制限はないが、重量増を嫌って実際に採用するところは少ない。


 フォーミュラであるFGでは、最低重量規定により、軽い分の重量を補うために重りを載せなければならない。バラストは、マシンの荷重移動に有利なように、モノコック下部や腰部、両脛等に積載される。比較的自由にマシンの重量配分を決定できるバラストは、多く積めるパッケージ(マシン+ドライバー)であればそれだけ有利である。




● ルール(競技レギュレーション)


 [コンストラクターズ・タイトル]
参加全10チームが、チーム(コンストラクター)としての順位を競う。
 [ドライバーズ・タイトル]
参加全20人のドライバーが、それぞれの獲得ポイントを競う。

 SFGでは上記の2つのタイトルをかけて、チームとドライバーが戦う。



 競技はポイント制。競技中に相手を“スコア”すると、それに応じた得点(ポイント)を獲得できる。
 参加チームを選抜して(事前に予備予選を行なう)8チームのトーナメントを組み、グランプリ終了時点で決定した順位に応じたポイントをコンストラクターに加算する。

 年間の全戦を通じて、得たポイントの一番多かったドライバーがワールド・チャンピオンとなり、翌年はFGゼッケン・ナンバー「1」をつける。



 SFGでは競技中にホイール交換(正確にはタイヤ交換)が認められている。

 SFGでは競技中にエネルギーパック交換が認められている。容量に制限があるので、回数を減らしたい場合は機体に多く積むが、たいていの場合動きが鈍くなるので不利とされる。

 2機同時にピットインできないので、交換作業中は相方が無防備になる。ピットインに伴うリスクを減らすために、タイヤメーカーやジェネレータ・サプライヤーは、それぞれの製品をより高性能なものにするべく、開発を続けるのである。




● 射撃戦


 近年のSFGでは基本的に射撃戦以外は行なわれない。
 射撃戦ではペイント弾を使用。射出は圧縮空気による(つまりエアガン)。弾は12発までしか与えられない。1回にチャージできる弾数は6発。ピットインにより、補充できる。

 弾を撃ち尽くした銃を捨てることは禁じられている。


 照準の自動追尾などのドライバー補助装置は認められない。ドライバーはモードを切り替えた場合のみ、照準操作を行なうことができるが、どんな手段であれ(レバー、視線誘導等)、激しい機動中にそれを行なうことは困難であり、位置取りと接敵が勝負のすべてを決める。そのためたとえ数十発の弾倉を持っていたとしても、競技中に実際に弾が発射される局面はそう多くはならない。

 弾の外見はほぼジュースの350ml缶と同じ(射出時にはシュッポンと音がする)。

 弾の初速はそれほど早くなく、観客の肉眼で弾道が捉えられるほどである。グラウンドと観客席の間は30mほど空いており(グラベル)、高さ5mほどの金網で仕切られている。ただし、一部の競技場はコンクリートウォールのすぐ内側がグラウンドになっている場合がある。
 グラウンドの一番端から斜め45度の角度で観客席へ向けて発砲しても必ず金網で止められる射程と射出力であることがレギュレーションで定められている。




● スコアについて


 1ゲームは30分1本勝負。相手の両ドライバーをスコアすると勝ち抜け。

 射撃戦ステージでは、コクピット・ブロックに弾頭が命中すると“スコア”。命中判定はスチュワードの目視による。脚部および腕部は、カウンターウェイトなどの副次的構造品以外の部分に命中すれば“有効”となる。有効は2発で“スコア”とされる。
 ちなみに2発の間隔は1分以上と定められている。つまり1度目の命中(有効)の後、1分以内の命中は無効。最後の命中から再び1分を計る。このインターバル・ルールを利用してピットインを行なうことも多い。
 格闘による打撃もスコア(または有効)になる。

 バランスを崩して転倒(ダウン)するとカウントが取られる。
 その場合、20カウントでスコア(相手チームの両ドライバーにその試合の1有効分の得点を加算。相手の残機が1機の場合は、全得点を加算)。
 ダウンした時の姿勢にもよるが、ドライバーエイドのシステムがほとんど認められていないFGでは、どんな一流ドライバーでも再び立ち上がって戦闘再開することは困難である。またパートナーが手を貸すことが認められているが、これによって両機が転倒してしまうこともあるため、実際にはほとんど行なわれない。

 ゲーム中にマシンが擱座(リタイア、20カウント)するとフルグラウンド・コーションとなり、回収のための車両とセフティ・ギア2機が出動する。セフティ・ギアは3脚の特殊な形態をしている。セイフティ・ギアが場内にいる間は、双方のチームはそれぞれのピット前エプロン・エリアへ待避する。

 イエローフラッグが振られた瞬間から、味方への武器の受け渡しは認められない。たいていの場合、イエローフラッグ中に両チームはピットインする。


 ピットインしてから3分を経過してもピットアウトできない場合、そのドライバーは失格(リタイア)となる(ポイントの扱いは擱坐と同じ)。

 リタイアしたマシンのポイントは、相手チームの残っている(スコアされていない)ドライバーに均等に振り分けられる。すでに片方がそのマシンから有効を取っていた場合でも、残りの有効はもう片方のドライバーに渡されることになる。そのため、マシンのリタイヤによってもたらされるポイントが選手権の行方を左右することもあり得る。




● FGグランプリ


 SFGグランプリはトーナメント制で、負け組同士も逆トーナメントを行ない、1位〜8位の順位を決定する。獲得順位により、コンストラクターに以下のポイントが加算される。

 1位 15p
 2位 11p
 3位 8p
 4位 6p
 5位 4p
 6位 3p
 7位 2p
 8位 1p

 つまり予備予選にさえ勝ち残れば、チームはグランプリ開催期間には必ず毎日1試合ずつ戦うことになる(下位のカードになればなるほど、早い時間に行なわれるのは言うまでもない)。



 ・予選
全8チームを、現在のポイントランキングで上位グループと下位グループに分け、それぞれの中でランダムに組み合わせを決め、対戦を行なう。

 ・準決勝
予選を勝ち上がった4チームを2つに分けて対戦する。その際、あらたに抽選を行なう。



 トーナメントは予選(1回戦)、準決勝(2回戦)、決勝(3回戦)とし、各回戦に勝利するとドライバーに以下の得点が加算される。

回戦総得点1スコア1有効
1回戦(予選)4p2p1p
2回戦(準決勝)8p4p2p
3回戦(決勝)12p6p3p

 相手チームの1人のドライバーをスコア(または有効)することで、それぞれの回戦で上の表中の「1スコア(または1有効)」のポイントがドライバーに加算される。

 有効1を獲得すると、それぞれの回戦の有効の得点が(上の表中)それをGETしたドライバーに加算される。よって、2ndドライバーが1stドライバーよりもポイントを多く獲得する場合もあり得る。また負けた方のチームのドライバーも、この有効を獲得することで辛うじてポイントを得ることができる(よって年間に全チームが得た総得点は、毎年異なるものになる)。

 仮に1人のドライバーが全戦でスコアして優勝した場合、4+8+12=24p の得点となる。準優勝のチームにおいても1人のドライバーがそのグランプリでのすべてのポイントを得たとすると、4+8+9=21p の得点である(優勝ドライバーに最後の1有効を与えられなかった分の3pがマイナス)。
 さらに解説すると、優勝チームの2人のドライバーがすべての回戦で半分ずつのポイントを得ていた場合、準優勝のチームのドライバーとポイントが並ぶ場合があり得る(2+4+6=12p のため)。

 3位決定戦には1回戦の得点が適用される。5位以下の決定戦では得点はつかず、その結果によるコンストラクターのポイント加算のみが行なわれる。




● SFGに関する組織


FIFC (Federation of International Formula Gear Competition)
 国際フォーミュラギア競技連盟。FGの興行を統括する組織。

 発祥は全チームがプライベートであったが、すぐさまF1と同じように格好のメーカー宣伝の場所として利用されるようになり、組織も整備されて世界的な興行へと発展していった。現在はいくつかメーカー主導のチームがある。
 現会長はサミュエル・ハーマン。

FGCA (Formula Gear Constructors Association)
 フォーミュラギア製造者協会。

 グランプリの主催者や放送局などはFGCAから興行権や放映権を買うことで、SFGグランプリを開催、または放映している。
 現会長はローランド・リスマン








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